Gebruikershandleiding ABB IRB 1400

Masterproef

Visiegebaseerde controle van een industriële robot met behulp van een webcam

ABB IRB 1400 robot met bijbehorende S4-controller (M94A software)

Sébastien Ducatteeuw
Martijn Jaeken
2010-2011 Groep T - Leuven

This user manual is also available in English and can be found here: http://en.wikiversity.org/wiki/User_manual_ABB_IRB_1400

Een filmpje van de werkende opstelling kan op volgende url worden gedownload: http://dl.dropbox.com/u/6537121/demo.3gp

De paper en bijlage (Nederlands) van deze masterthesis kan op de volgende url worden gedownload: http://dl.dropbox.com/u/6537121/paper.pdf http://dl.dropbox.com/u/6537121/appendix.pdf

CONTROLLER

1. Zet de automaat van de frequentieregelaar voor de transportband in zijn bovenste stand.
   
   
   
   
2. Zet de controller aan door de grote zwarte draaiknop kloksgewijs een kwartslag te draaien.
   
   
   
   
3. Zorg ervoor dat geen enkele noodstop is ingedrukt en de deur van het veiligheidshek gesloten is. Druk daarna op de O-knop om alle noodstoppen te resetten.
   
   
   
   
4. Druk op de start/stop knop op de frequentieregelaar om de foutmelding te laten verdwijnen.
   
   
   
   
5. Draai met de sleutel naar links zodat de automatische modus wordt geactiveerd. Dit moet bevestigd worden op de Teach Pendant (TP) met OK.
   
   
   
   
6. Druk op de I-knop om de motoren te starten.
   
   
   
   
7. Laad nu het programma LAURA in via de TP (File – 1 Load Program). Gebruik hiervoor de pijltjes en de enter-toets om het programma te selecteren.
   
   
   
   
8. Als het programma is ingeladen, kan dit gestart worden met de Start knop op de TP.
   
   
   
   
9. Je kan best op dit moment de opmerking over de autofocus uitvoeren (en hierna pas ./PC op de computer).
   
   

PC

1. Start de PC op in Linux (Ubuntu 10.04 LTS met kernel versie 2.6.32-29-generic).
   
   
2. Open de terminal en ga naar de map waar het programma staat (cd Documents/libserial-0.6.0rc1/examples/thesis/)
   
   
3. Indien nodig compileer je de code met volgend commando: gcc -ggdb -I/usr/local/include/opencv -o PC PC.cpp -L/usr/local/lib -lml -lcvaux -lhighgui -lcv -lcxcore -lserial
   
   
4. Run de code met ./PC
   
   
5. Om het programma te stoppen, moet je op Ctrl+C duwen.
   
   

OPMERKINGEN

• Er mag nooit, maar dan ook nooit iemand in de kooi aanwezig zijn wanneer de robot in werking is.
  
  
• Er zijn drie noodstoppen in het systeem aanwezig: de grote rode knop op de controller, de grote rode knop op de TP en het openen van de kooideur.
  
  
• Vergeet niet alvorens te beginnen de seriële kabel aan te sluiten op de parallelle poort onderaan de controller.
  
  
• Stap 4 bij de PC mag pas gebeuren wanneer stap 8 (of 9) bij de controller is uitgevoerd. Let wel dat er een ingebouwde timeout is en dat je deze 2 stappen binnen 60 seconden uitvoert. Indien er toch een timeout error is op de TP, zal je eerst op OK moeten duwen en daarna de laatste stap opnieuw proberen.
  
  
• Bij het uitschakelen van de gehele opstelling dien je eerst het programma te stoppen en daarna de controller uit te schakelen alvorens je de automaat van de frequentieregelaar in zijn onderste stand mag zetten.
  
  
• Indien men er toch voor kiest om de transportband niet te integreren in het noodstopcircuit, kan men deze op de volgende manier uitschakelen (of terug inschakelen) op de frequentieregelaar:

1. menu
2. LG – enter (lang)
3. =30= – enter
4. 3003 – enter (lang)
5. 0 (uitschakelen) of 4 (inschakelen) – enter
6. 2x menu

Door de transportband niet meer te integreren in het noodstopcircuit kan stap 4 van de controller worden overgeslagen.

• Er is een mogelijkheid om de autofocus van de webcam uit te zetten. Ga naar Applications – Sound & Video – guvcview en laat de webcam een laatste keer focussen op een blokje dat onder hem ligt (in de startpositie van de robot) zodat in deze positie het beeld scherp is gesteld. Vink nu ‘Focus, Auto’ uit en druk op Quit. Dit zal je bij iedere reboot van de computer opnieuw moeten doen om de autofocus steeds uitgeschakeld te houden. Je kan hier ook spelen met de instellingen voor Brightness (118), Contrast (0) en Saturation (100) bij veranderende lichtinval.
  
  
• Zorg er zeker en vast voor dat de webcam ten allen tijde loodrecht naar beneden is gericht. Een fout van een enkele graad kan door de hoogte ten opzichte van de transportband enorm worden uitvergroot!
  
  
• Bij een noodstop zet je de sleutel terug in de middelste stand en volg je stap 3 tot en met 6 van de controller. Je kan best het programma terug vanaf het begin laten beginnen (Edit – 2 Start from Beginning – OK). Eventuele errors op de TP kan je verwijderen door op OK te duwen.
  
  
• Gelieve (indien mogelijk) het RAPID-programma niet te stoppen (door op de rode knop op de TP te drukken) als de transportband nog aan het bewegen is. Door toch op dit moment te stoppen zal er geen commando meer worden uitgevoerd om de transportband te laten stoppen. Wanneer dit scenario zich toch voordoet, draai dan eerst de sleutel terug naar zijn middelste stand. Ga daarna naar het I/O menu op de TP en zet manueel doStartConv1 op 0. Stap 5 en 6 van de controller moeten opnieuw worden uitgevoerd. Start eventueel het programma terug van het begin.
  
  
• De logingegevens van de gebruikte computer met Linux zijn de volgende:

User: robotuser

Paswoord: irb1400